技術(shù)背景

隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，建筑高度不斷攀升,，體量跨越越來越大,，成為城市建筑發(fā)展和文明繁榮高度的高層和超高層建筑急劇增多，給消防工作帶來新的壓力,，火災(zāi)預(yù)防和滅火救援迎來新的挑戰(zhàn),。

2019年3月21日下午，位于江蘇省鹽城市響水縣陳家港鎮(zhèn)的某化工廠發(fā)生爆炸事故,。事故發(fā)生后,，有關(guān)部門迅速啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，武警江蘇總隊(duì)第一時(shí)間趕赴現(xiàn)場(chǎng)展開救援,。此次事故造成78人死亡,，多名人員重傷，爆炸起因?yàn)楸絻?chǔ)存罐燃燒,。

一些建設(shè)年代較早的高層建筑,，由于當(dāng)時(shí)相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)沒有對(duì)建筑外保溫材料做出具體規(guī)定，導(dǎo)致這些建筑外保溫層使用可燃材料,，一旦發(fā)生火災(zāi),，尤其是外在保溫材料脫落的情況下，火勢(shì)會(huì)迅速蔓延,，極易發(fā)生立體燃燒,，給群眾生命財(cái)產(chǎn)造成巨大損失。為切實(shí)提高救援效率,，克服高層火災(zāi)救援難題,，相關(guān)單位研發(fā)出各種類型的消防機(jī)器人，代替人員執(zhí)行工作,。

現(xiàn)有技術(shù)

總的來說,，市面上提供的消防機(jī)器人種類很多，造價(jià)和維護(hù)成本也很高,，在一些經(jīng)濟(jì)不發(fā)達(dá)地區(qū),，應(yīng)急部門的機(jī)器人數(shù)量很少，一旦發(fā)生火災(zāi),，很難單靠機(jī)器人的力量進(jìn)行救援,。除了成本外,，其自身的硬件和軟件也有一些問題,。

1. 以目前的技術(shù)來看,，現(xiàn)有的消防機(jī)器人部分存在通過性較弱的問題。如果在路況艱難或障礙物多的場(chǎng)所工作,，機(jī)器人不具備爬坡,、登梯及障礙物跨越等功能，會(huì)對(duì)火災(zāi)救援造成不利影響,。

2. 關(guān)于防護(hù)問題,，部分機(jī)器人防護(hù)等級(jí)較低。一些機(jī)器人沒有采用耐高溫材料,，內(nèi)部也沒有智能降溫系統(tǒng),，裝置內(nèi)部的機(jī)械部件會(huì)受到高溫的影響而降低工作效率，比如自噴淋結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，地盤懸掛結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，自脫落結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，大大縮短了機(jī)器人的使用壽命,。

3. 在消防偵察和通訊方面,，現(xiàn)有的消防機(jī)器人部分沒有采用無線通訊技術(shù)，機(jī)器人進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)后,，信號(hào)會(huì)被干擾,，一旦超過設(shè)定的通訊距離，現(xiàn)場(chǎng)溝通會(huì)變得不順暢,。從而影響到消防員及時(shí)獲取火場(chǎng)的數(shù)據(jù)信息,，降低了消防員在應(yīng)對(duì)易燃易爆火災(zāi)的能力。

4. 以目前的技術(shù)來說,，現(xiàn)有的部分機(jī)器人所采用的自動(dòng)噴淋降溫技術(shù)比較傳統(tǒng),，噴淋冷卻的水管路缺乏必要防護(hù),，機(jī)器人深入到高溫環(huán)境后,，水幕無法完全防護(hù)主機(jī)身，電機(jī)會(huì)迅速老化,，并不足以完全代替消防員深入到危險(xiǎn)的火災(zāi)環(huán)境中執(zhí)行救援,。

5 . 關(guān)于軟件問題,，一些機(jī)器人需要改進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入到火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng),，高溫可能會(huì)影響機(jī)器人的主線板,，進(jìn)而影響控制系統(tǒng)，且大部分機(jī)器人是采用大功率柴油機(jī)作為動(dòng)力電源,，在遇到高溫現(xiàn)場(chǎng)時(shí)還可能出現(xiàn)爆炸,。當(dāng)前,，消防機(jī)器人所使用的紅外熱眼追蹤功能、環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊對(duì)火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的溫度,、濕度,、熱輻射等感應(yīng)技術(shù)還不成熟，通過紅外熱成像對(duì)熱源的檢測(cè)和跟蹤并不十分準(zhǔn)確,，容易誤導(dǎo)消防人員,，總體上看，還有很大上升空間,。

6. 從機(jī)器人的硬件來講,，現(xiàn)有的機(jī)器人部分存在泡沫噴灑流量小、范圍窄,、噴射距離短等問題,，再加上機(jī)身缺乏對(duì)高溫、輻射熱的防護(hù),，機(jī)器人硬件容易老化,、破損。目前還沒有研發(fā)出能準(zhǔn)確定位起火源物質(zhì)的傳感器,，僅憑借機(jī)器人所負(fù)載的紅外攝像機(jī),、紅外熱像儀等裝置傳送過來的視頻或圖片，很難將火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)有害氣體種類,、災(zāi)區(qū)環(huán)境等信息準(zhǔn)確快速的反饋給消防員,，延誤最佳救援時(shí)機(jī)。

上述不足是消防機(jī)器人目前亟需解決的問題,。為了提升火災(zāi)救援效率,，北京凌天智能裝備集團(tuán)股份有限公司創(chuàng)新了原有的技術(shù)，彌補(bǔ)了產(chǎn)品的不足,，使消防機(jī)器人變得功能多樣化,、操作智能化。下面是北京凌天自主研發(fā)的消防機(jī)器人系列：

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（輕型）

【防爆消防偵察機(jī)器人全景演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)狻⒍練庑孤┍?、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1、達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2,、行駛速度快：≥6.51Km/小時(shí)

3、自帶運(yùn)輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)輸送救援物資（如：水帶,、防毒面具,、正壓式空氣呼吸器,、防火服、破拆工具等器材）,；可拖載救援車進(jìn)入救援現(xiàn)場(chǎng),；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4、機(jī)器人的位置,，電量,，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測(cè)信息等實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺(tái)PC端和移動(dòng)端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：≤長(zhǎng)1305mm×寬800mm×高1065mm

2、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4,、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.81m/s

6,、水/泡沫流量：≥81.4L/s水,，≥81.6L/s泡沫

7、射程(m)：≥80.5m,，水;≥73.2,泡沫

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（中型）

【防爆消防偵察機(jī)器人噴水演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人（中型）可使用于各種大型石油化工企業(yè),、隧道、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸,、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在?；饒?chǎng)或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援的專用設(shè)備。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.可拉動(dòng)3條100米充滿水的標(biāo)準(zhǔn)DN80消防水帶,。

3.自帶運(yùn)輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)輸送救援物資（如：水帶、防毒面具,、正壓式空氣呼吸器,、防火服、破拆工具等器材）,；可拖載救援車進(jìn)入救援現(xiàn)場(chǎng),；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4.機(jī)器人的位置，電量,，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測(cè)信息等實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺(tái)PC端和移動(dòng)端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長(zhǎng)2180mm×寬1260mm×高1740mm

2、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4,、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.52m/s

6,、水/泡沫流量：88L/s

7,、水泡射程(m)：≥90m

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（重型）

【防爆消防滅火偵察機(jī)器人噴水視頻】

RXR-MC200BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人（重型）特別適用于石化油庫與煉制廠火災(zāi),；危險(xiǎn)火災(zāi)目標(biāo)的進(jìn)攻與掩護(hù)；人員不易接近的火災(zāi)撲救,。本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.大流量鴨嘴式水炮設(shè)計(jì)，可變換多種噴水形式,，噴射流量可調(diào)節(jié),、射程高,，滿足大空間場(chǎng)所火災(zāi)撲救工作

2.達(dá)到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3. 拖拽水帶能力強(qiáng),，可同時(shí)拖拽6條80水帶

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長(zhǎng)2800mm×寬1730mm×高1470mm

2,、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：3h

4,、視頻傳輸距離：1110m

5、水泡流量：≥200L/s

6,、最大速度：≥1.6m/s

7,、水泡射程(m)：≥105m（水）;≥100m（泡沫）

防爆消防滅火偵察全地形機(jī)器人

【消防滅火偵察全地形機(jī)器人越障視頻】

RXR-MC80GD防爆消防滅火偵察全地形機(jī)器人可適用于各種大型危險(xiǎn)化學(xué)品、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑、工廠,、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險(xiǎn)救援任務(wù),。

機(jī)器人采用前后雙履帶+4輔助關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，輔助關(guān)節(jié)與履帶二合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度,，保證了機(jī)器人的快速部署,、快速投入救援；

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、垂直跨障高度:≥600mm

2、水平跨溝寬度:≥750mm

3,、水泡流量：80L/s

4,、行駛速度：≥1.6m/s

消防滅火偵察全地形機(jī)器人

RXR-M80LGD消防滅火機(jī)器人適用于各種大型危險(xiǎn)化學(xué)品,、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑,、工廠,、商貿(mào)企業(yè),、礦山、隧道,、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險(xiǎn)救援任務(wù)。

本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

機(jī)器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu),，輪履合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度,，保證了機(jī)器人的快速部署,、快速投入救援,；

防爆消防偵察機(jī)器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機(jī)器人可使用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)狻⒍練庑孤┍?、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地，滅火機(jī)器人在搶險(xiǎn)救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，主要替代消防員在?；饒?chǎng)或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)勘察的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品具備音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能，對(duì)提高救援安全性,、減少人員傷亡具有重要意義,。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測(cè)種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.多功能偵察系統(tǒng)

紅外熱成像、可見光、夜視等多種高清視頻及音頻信息采集,；現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境實(shí)時(shí)反饋；八種氣體和溫濕度實(shí)時(shí)反饋,。

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺(tái)

機(jī)器人的位置,，電量,，音頻、視頻,、氣體環(huán)境探測(cè)信息等實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺(tái)PC端和移動(dòng)端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長(zhǎng)1408mm×寬932mm×高1178mm

2,、遙控距離：1140m

3、持續(xù)行走時(shí)間：2h

消防偵察機(jī)器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機(jī)器人適用于各種大型危險(xiǎn)化學(xué)品,、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山、隧道,、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險(xiǎn)救援任務(wù),。

本產(chǎn)品具備氣體與音視頻偵察功能；

機(jī)器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu),，輪履合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度,，保證了機(jī)器人的快速部署,、快速投入救援；

防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人

【中倍數(shù)泡沫機(jī)器人爬坡視頻】

RXR-MC40BD防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在?；饒?chǎng)或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援的專用設(shè)備。本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測(cè)種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥ 5.76Km/小時(shí)，

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺(tái)

機(jī)器人的位置,，電量,，音頻,、視頻、氣體環(huán)境探測(cè)信息等實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺(tái)PC端和移動(dòng)端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長(zhǎng)1460mm×寬1025mm×高1780mm

2,、遙控距離：1500m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4、泡沫流量：40L/s泡沫

5,、射程(m)：45m

防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人

RXR-MC4BD防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人適用于各種大型危險(xiǎn)化學(xué)品、大跨度商業(yè)建筑、工廠,、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵,、倉庫,、飛機(jī)庫,、船舶等事故救援。主要替代消防員在石化,、燃?xì)鈨?chǔ)罐等場(chǎng)所流淌型火區(qū)的覆蓋型滅火作業(yè),。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.行駛速度快：≥5.47Km/小時(shí),，

2.壓力泡沫混合液既是滅火介質(zhì)，又驅(qū)動(dòng)風(fēng)輪旋轉(zhuǎn),，節(jié)約能耗；

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺(tái)

機(jī)器人的位置,，電量,，音頻、視頻,、氣體環(huán)境探測(cè)信息等實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺(tái)PC端和移動(dòng)端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長(zhǎng)1450mm×寬1025mm×高1340mm

2、遙控距離：1100m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4,、泡沫流量：225L/min泡沫

防爆消防滅火機(jī)器人（標(biāo)準(zhǔn)版）

【防爆消防滅火機(jī)器人行走噴水視頻】

RXR-M80D消防滅火機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種,，采用鋰電池電源作為動(dòng)力電源，使用無線遙控的方式遠(yuǎn)距離操控消防滅火機(jī)器人?？墒褂糜冢瑴缁饳C(jī)器人在搶險(xiǎn)救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，主要替代消防員在?；饒?chǎng)或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援的專用設(shè)備,。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測(cè)種類多

達(dá)到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥5.76Km/小時(shí),，

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長(zhǎng)1528mm×寬890mm×高1146mm

2,、遙控距離：1100m

3,、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4,、水泡流量：≤80.7L/s水

5、水泡射程(m)：≥84.6m

6,、最大速度：≥1.52m/s

防爆消防智能細(xì)水霧滅火機(jī)器人

【防爆消防細(xì)水霧滅火機(jī)器人噴水視頻】

RXR-Q100D消防智能細(xì)水霧滅火機(jī)器人適用于各種災(zāi)害隱患多發(fā)地，在火災(zāi)發(fā)生初期發(fā)現(xiàn)著火點(diǎn),，并及時(shí)撲滅,，避免火情蔓延產(chǎn)生重大災(zāi)害,，同時(shí)可為大型消防設(shè)備爭(zhēng)取救援時(shí)間，滅火機(jī)器人在搶險(xiǎn)救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，是替代消防員在?；饒?chǎng)或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救援的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品同時(shí)兼具滅火、視頻偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境監(jiān)測(cè)等多種功能。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.具備噴射直流水及細(xì)水霧功能：

直流水最大噴射距離18米

高壓細(xì)水霧最大噴射距離8米

2.自帶水箱蓄水：

水箱容積100L

裝有DN80快插頭可快速補(bǔ)給消防水

3.拖拽性能優(yōu)越：≤5000N 可拖拽一條DN80充實(shí)水帶行駛100米

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長(zhǎng)1520mm×寬1050mm×高1280mm

2,、遙控距離：1000m

3、持續(xù)行走時(shí)間：2h

4,、直線最大速度：≥1.6m/s

5、水/泡沫流量：30L/s水,，30L/s泡沫

6,、射程：≥18m（直流水）,，≥8m(細(xì)水霧）

防爆消防滅火排煙機(jī)器人

RXR-YC25000BD防爆消防排煙偵察機(jī)器人由機(jī)器人本體、排煙機(jī),、紅外攝像機(jī),、手持遙控終端組成,，使用無線遙控的方式遠(yuǎn)距離操控消防滅火機(jī)器人。在滅火救援中能夠發(fā)揮排煙降塵,、阻隔熱輻射,、洗滌煙霧和廢氣的功能,，對(duì)提高救援安全性具有重要意義。本產(chǎn)品具備排煙,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.排煙用途廣

可用于排煙、送風(fēng),、噴射水霧滅煙,、降溫,、降塵、循環(huán)水驅(qū)動(dòng)節(jié)約水資源等功能

2.有毒有害氣體探測(cè)種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3.牽引力：6500N

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長(zhǎng)1964mm×寬1298mm×高1543mm

2,、遙控距離：2500m

3、持續(xù)行走時(shí)間：2.5h

核心模塊和基地實(shí)景

北京凌天特種機(jī)器人關(guān)鍵零部件明細(xì)表

特種機(jī)器人保障基地實(shí)景