技術(shù)背景

隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展,，建筑高度不斷攀升，體量跨越越來越大,，成為城市建筑發(fā)展和文明繁榮高度的高層和超高層建筑急劇增多,，給消防工作帶來新的壓力，火災(zāi)預(yù)防和滅火救援迎來新的挑戰(zhàn),。

2019年3月21日下午,，位于江蘇省鹽城市響水縣陳家港鎮(zhèn)的某化工廠發(fā)生爆炸事故,。事故發(fā)生后,，有關(guān)部門迅速啟動應(yīng)急預(yù)案，武警江蘇總隊第一時間趕赴現(xiàn)場展開救援。此次事故造成78人死亡,，多名人員重傷,，爆炸起因為苯儲存罐燃燒,。

一些建設(shè)年代較早的高層建筑,，由于當時相關(guān)技術(shù)標準沒有對建筑外保溫材料做出具體規(guī)定，導(dǎo)致這些建筑外保溫層使用可燃材料,，一旦發(fā)生火災(zāi)，尤其是外在保溫材料脫落的情況下,，火勢會迅速蔓延，極易發(fā)生立體燃燒,，給群眾生命財產(chǎn)造成巨大損失,。為切實提高救援效率,，克服高層火災(zāi)救援難題,，相關(guān)單位研發(fā)出各種類型的消防機器人,，代替人員執(zhí)行工作,。

現(xiàn)有技術(shù)

總的來說,，市面上提供的消防機器人種類很多,，造價和維護成本也很高,，在一些經(jīng)濟不發(fā)達地區(qū),，應(yīng)急部門的機器人數(shù)量很少，一旦發(fā)生火災(zāi),，很難單靠機器人的力量進行救援,。除了成本外，其自身的硬件和軟件也有一些問題,。

1. 以目前的技術(shù)來看,，現(xiàn)有的消防機器人部分存在通過性較弱的問題,。如果在路況艱難或障礙物多的場所工作,，機器人不具備爬坡、登梯及障礙物跨越等功能,，會對火災(zāi)救援造成不利影響,。

2. 關(guān)于防護問題,，部分機器人防護等級較低,。一些機器人沒有采用耐高溫材料,，內(nèi)部也沒有智能降溫系統(tǒng),，裝置內(nèi)部的機械部件會受到高溫的影響而降低工作效率,，比如自噴淋結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，地盤懸掛結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，自脫落結(jié)構(gòu)系統(tǒng),，大大縮短了機器人的使用壽命。

3. 在消防偵察和通訊方面,，現(xiàn)有的消防機器人部分沒有采用無線通訊技術(shù),，機器人進入火災(zāi)現(xiàn)場后，信號會被干擾,，一旦超過設(shè)定的通訊距離,，現(xiàn)場溝通會變得不順暢。從而影響到消防員及時獲取火場的數(shù)據(jù)信息，降低了消防員在應(yīng)對易燃易爆火災(zāi)的能力,。

4. 以目前的技術(shù)來說,，現(xiàn)有的部分機器人所采用的自動噴淋降溫技術(shù)比較傳統(tǒng)，噴淋冷卻的水管路缺乏必要防護,，機器人深入到高溫環(huán)境后,，水幕無法完全防護主機身，電機會迅速老化,，并不足以完全代替消防員深入到危險的火災(zāi)環(huán)境中執(zhí)行救援,。

5 . 關(guān)于軟件問題，一些機器人需要改進,。當機器人進入到火災(zāi)現(xiàn)場,，高溫可能會影響機器人的主線板，進而影響控制系統(tǒng),，且大部分機器人是采用大功率柴油機作為動力電源,，在遇到高溫現(xiàn)場時還可能出現(xiàn)爆炸。當前,，消防機器人所使用的紅外熱眼追蹤功能,、環(huán)境監(jiān)測模塊對火災(zāi)現(xiàn)場的溫度、濕度,、熱輻射等感應(yīng)技術(shù)還不成熟,，通過紅外熱成像對熱源的檢測和跟蹤并不十分準確，容易誤導(dǎo)消防人員,，總體上看,，還有很大上升空間。

6. 從機器人的硬件來講,，現(xiàn)有的機器人部分存在泡沫噴灑流量小,、范圍窄、噴射距離短等問題,，再加上機身缺乏對高溫,、輻射熱的防護，機器人硬件容易老化,、破損,。目前還沒有研發(fā)出能準確定位起火源物質(zhì)的傳感器，僅憑借機器人所負載的紅外攝像機,、紅外熱像儀等裝置傳送過來的視頻或圖片,，很難將火災(zāi)現(xiàn)場內(nèi)有害氣體種類、災(zāi)區(qū)環(huán)境等信息準確快速的反饋給消防員,，延誤最佳救援時機,。

上述不足是消防機器人目前亟需解決的問題,。為了提升火災(zāi)救援效率，北京凌天智能裝備集團股份有限公司創(chuàng)新了原有的技術(shù),，彌補了產(chǎn)品的不足,，使消防機器人變得功能多樣化、操作智能化,。下面是北京凌天自主研發(fā)的消防機器人系列：

防爆消防滅火偵察機器人（輕型）

【防爆消防偵察機器人全景演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃氣,、毒氣泄漏爆炸,、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地

產(chǎn)品特點：

1,、達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2、行駛速度快：≥6.51Km/小時

3,、自帶運輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶,、防毒面具、正壓式空氣呼吸器,、防火服,、破拆工具等器材）；可拖載救援車進入救援現(xiàn)場,；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4,、機器人的位置，電量,，音頻、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：≤長1305mm×寬800mm×高1065mm

2,、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4,、視頻傳輸距離：1000m

5,、最大速度：≥1.81m/s

6、水/泡沫流量：≥81.4L/s水,，≥81.6L/s泡沫

7,、射程(m)：≥80.5m，水;≥73.2,泡沫

防爆消防滅火偵察機器人（中型）

【防爆消防偵察機器人噴水演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機器人（中型）可使用于各種大型石油化工企業(yè),、隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃氣,、毒氣泄漏爆炸、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。

產(chǎn)品特點：

1.達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.可拉動3條100米充滿水的標準DN80消防水帶。

3.自帶運輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶,、防毒面具,、正壓式空氣呼吸器、防火服,、破拆工具等器材）,；可拖載救援車進入救援現(xiàn)場；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4.機器人的位置,，電量,，音頻、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長2180mm×寬1260mm×高1740mm

2,、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4,、視頻傳輸距離：1000m

5,、最大速度：≥1.52m/s

6、水/泡沫流量：88L/s

7,、水泡射程(m)：≥90m

防爆消防滅火偵察機器人（重型）

【防爆消防滅火偵察機器人噴水視頻】

RXR-MC200BD防爆消防滅火偵察機器人（重型）特別適用于石化油庫與煉制廠火災(zāi),；危險火災(zāi)目標的進攻與掩護；人員不易接近的火災(zāi)撲救,。本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

產(chǎn)品特點：

1.大流量鴨嘴式水炮設(shè)計，可變換多種噴水形式,，噴射流量可調(diào)節(jié),、射程高，滿足大空間場所火災(zāi)撲救工作

2.達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3. 拖拽水帶能力強,，可同時拖拽6條80水帶

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長2800mm×寬1730mm×高1470mm

2、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時間：3h

4,、視頻傳輸距離：1110m

5、水泡流量：≥200L/s

6,、最大速度：≥1.6m/s

7,、水泡射程(m)：≥105m（水）;≥100m（泡沫）

防爆消防滅火偵察全地形機器人

【消防滅火偵察全地形機器人越障視頻】

RXR-MC80GD防爆消防滅火偵察全地形機器人可適用于各種大型危險化學(xué)品、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù),。

機器人采用前后雙履帶+4輔助關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，輔助關(guān)節(jié)與履帶二合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度,，保證了機器人的快速部署、快速投入救援,；

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、垂直跨障高度:≥600mm

2、水平跨溝寬度:≥750mm

3,、水泡流量：80L/s

4,、行駛速度：≥1.6m/s

消防滅火偵察全地形機器人

RXR-M80LGD消防滅火機器人適用于各種大型危險化學(xué)品、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山、隧道,、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù)。

本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu),，輪履合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署,、快速投入救援,；

防爆消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人可使用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃氣,、毒氣泄漏爆炸、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，滅火機器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場勘察的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品具備音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,，對提高救援安全性、減少人員傷亡具有重要意義,。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.多功能偵察系統(tǒng)

紅外熱成像、可見光,、夜視等多種高清視頻及音頻信息采集,；現(xiàn)場環(huán)境實時反饋；八種氣體和溫濕度實時反饋,。

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置,，電量，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1408mm×寬932mm×高1178mm

2、遙控距離：1140m

3,、持續(xù)行走時間：2h

消防偵察機器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機器人適用于各種大型危險化學(xué)品,、高層樓宇建筑、大跨度商業(yè)建筑,、工廠,、商貿(mào)企業(yè)、礦山,、隧道,、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù)。

本產(chǎn)品具備氣體與音視頻偵察功能,；

機器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu),，輪履合一的設(shè)計可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機器人的行駛速度，保證了機器人的快速部署、快速投入救援,；

防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人

【中倍數(shù)泡沫機器人爬坡視頻】

RXR-MC40BD防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃氣,、毒氣泄漏爆炸、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥ 5.76Km/小時,，

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置,，電量，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1460mm×寬1025mm×高1780mm

2、遙控距離：1500m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、泡沫流量：40L/s泡沫

5、射程(m)：45m

防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人

RXR-MC4BD防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機器人適用于各種大型危險化學(xué)品,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山、隧道,、地鐵,、倉庫,、飛機庫、船舶等事故救援,。主要替代消防員在石化,、燃氣儲罐等場所流淌型火區(qū)的覆蓋型滅火作業(yè)。

產(chǎn)品特點：

1.行駛速度快：≥5.47Km/小時,，

2.壓力泡沫混合液既是滅火介質(zhì),，又驅(qū)動風(fēng)輪旋轉(zhuǎn)，節(jié)約能耗,；

3.接入機器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機器人的位置,，電量，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1450mm×寬1025mm×高1340mm

2、遙控距離：1100m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、泡沫流量：225L/min泡沫

防爆消防滅火機器人（標準版）

【防爆消防滅火機器人行走噴水視頻】

RXR-M80D消防滅火機器人作為特種機器人的一種，采用鋰電池電源作為動力電源,，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人,。可使用于,，滅火機器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。

產(chǎn)品特點：

1.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥5.76Km/小時，

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1528mm×寬890mm×高1146mm

2,、遙控距離：1100m

3、持續(xù)行走時間：2h

4,、水泡流量：≤80.7L/s水

5,、水泡射程(m)：≥84.6m

6、最大速度：≥1.52m/s

防爆消防智能細水霧滅火機器人

【防爆消防細水霧滅火機器人噴水視頻】

RXR-Q100D消防智能細水霧滅火機器人適用于各種災(zāi)害隱患多發(fā)地,，在火災(zāi)發(fā)生初期發(fā)現(xiàn)著火點,，并及時撲滅，避免火情蔓延產(chǎn)生重大災(zāi)害，同時可為大型消防設(shè)備爭取救援時間,，滅火機器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，是替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品同時兼具滅火,、視頻偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境監(jiān)測等多種功能,。

產(chǎn)品特點：

1.具備噴射直流水及細水霧功能：

直流水最大噴射距離18米

高壓細水霧最大噴射距離8米

2.自帶水箱蓄水：

水箱容積100L

裝有DN80快插頭可快速補給消防水

3.拖拽性能優(yōu)越：≤5000N 可拖拽一條DN80充實水帶行駛100米

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1520mm×寬1050mm×高1280mm

2、遙控距離：1000m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、直線最大速度：≥1.6m/s

5、水/泡沫流量：30L/s水,，30L/s泡沫

6,、射程：≥18m（直流水），≥8m(細水霧）

防爆消防滅火排煙機器人

RXR-YC25000BD防爆消防排煙偵察機器人由機器人本體,、排煙機,、紅外攝像機、手持遙控終端組成,，使用無線遙控的方式遠距離操控消防滅火機器人,。在滅火救援中能夠發(fā)揮排煙降塵、阻隔熱輻射,、洗滌煙霧和廢氣的功能,，對提高救援安全性具有重要意義。本產(chǎn)品具備排煙,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

產(chǎn)品特點：

1.排煙用途廣

可用于排煙,、送風(fēng)、噴射水霧滅煙,、降溫,、降塵、循環(huán)水驅(qū)動節(jié)約水資源等功能

2.有毒有害氣體探測種類多

達到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3.牽引力：6500N

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1964mm×寬1298mm×高1543mm

2、遙控距離：2500m

3,、持續(xù)行走時間：2.5h

核心模塊和基地實景

北京凌天特種機器人關(guān)鍵零部件明細表

特種機器人保障基地實景